در این تحقیق برای مدل تابع تبدیل کنترل کلاسیک و کنترل مدرن و کنترل بهینه را در دو حالت زمان پیوسته و زمان گسسته طراحی شده است. ابتدا کنترل PID پیوسته طراحی شده و سپس PID دیجیتال ، و سپس رفتار سیستم نسبت به دو حالت مقایسه شده است.و در مرحله بعد کنترل فیدبک حالت و مشاهده گر و کنترل فیدبک با مشاهده گر طراحی شده است و حالت های سیستم را با مشاهده گر مقایسه شده اند و تاثیر نویز و تغییر پارامتر ها روی رفتار سیستم بررسی شده است. و سپس کنترل فیدبک حالت زمان گسسته ،مشاهده گر آن و کنترل فیدبک حالت زمان گسسته همراه با مشاهده گر طراحی شده اند و حالت های سیستم را با مشاهده گر مقایسه شده اند. واثر نویز و تغییر پارامتره را روی این طراحی ها بررسی شده است و در آخر کنترل فیدبک حالت بهینه با تابع هزینه دلخواه طراحی شده است و رفتار سیستم با این طراحی را در حضور نویز بررسی شده است. و نتیجه ای که گرفته ایم این است که کنترل PID در حذف نویز از سایر طراحی ها موفق تر بوده است.و کنترل قیدبک حالت نسبت به تغییر پارامترهای سیستم مقاوم تر بوده است و از نظر سرعت رسیدن به حالت مانا،SVFC سریعترین پاسخ را داشته است .
فهرست :
طراحی کنترل کننده PID زمان پیوسته
ﻧﻮﺷﺘﻦ ﻣﻌﺎدﻻت ﺣﺎﻟﺖ ﺳﯿﺴﺘﻢ
ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮﻟﺮ PID ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از روش astrom
نمودار های حوزه فرکانس کنترلر طراحی شده
ترسیم ورودی کنترلی به Plant
بررسی رفتار سیستم در حضور نویز و تغییر پارامترهای سیستم
نویز ثابت
نویز سینوسی
تغییر پارامتر
طراحی کنترلر دیجیتال PID
طراحی کنترل کننده PID با استفاده از روش astrom
نمودارهای حوزه فرکانس کنترل کننده طراحی شده
ورودی کنترلی به plant
بررسی رفتار سیستم در حضور نویز و تغییر پارامترها ی سیستم
نویز ثابت
نویز سینوسی
تغییر پارامتر
مقایسه عملکرد PID دیجیتال و PID زمان پیوسته
کنترل فیدبک حالت و مشاهده گر
طراحی SVFC
طراحی مشاهده گر
ترسیم حالت های سیستم و تخمین آنها
طراحی SVFC با مشاهده گر مرتبه کامل
بررسی رفتار سیستم با حضور نویز و تغییر پارامترهای سیستم
نویز ثابت
نویز سینوسی
تغییر پارامتر های سیستم
مقایسه ورودی کنترلی SVFC با ورودی کنترلیSVFC ومشاهده گر
مقایسه SVFC با PID
طراحی FTSC ، FTSC FTSO
تبدیل سیستم به سیستم دیجیتال و استخراج معادلات حالت آن
طراحی FTSC
طراحی FTSO و ترسیم حالت های سیستم و تخمین انها و خطای آنها
طراحی مشاهده گر دیجیتال و ترسیم حالت ها و تخمین ها
ترسیم حالت های سیستم و تخمین آنها زمان پیوسته و زمان گسسته در یک نمودار
طراحی FTSFTSO
بررسی رفتار سیستم در حضور نویز
نویز ثابت
نویز سینوسی
نویز سفید
بررسی رفتار سیستم با تغییر پارامترهای سیستم
بررسی ورودی کنترلی FTSC با ورودی کنترلی FTSCFTSO
مقایسه FTSC با کنترلر PID دیجیتال طراحی شده در بخش دوم
کنترل بهینه
طراحی SVFC بهینه
رفتار سیستم در حضور نویز
مقایسه پاسخ پله سیستم با طراحی های LQR ،SVFC ،FTSC ،PID
نتیجه گیری